Het middeleeuwse dorp Penela staat bekend om zijn kasteel op de heuveltop en de huizen die eromheen zijn gebouwd. Vanwege de geografische ligging, die vrij ruig is, heeft dit dorp niet veel bebouwde oppervlakte, omdat de bouw op een groot deel van de weinige beschikbare terreinen vanwege de helling erg moeilijk en duur